直流伺服电机的可控硅调速系统
可控硅（晶闸管）直流调速系统中，为实现转速和电流两种反馈分别起作用，系统中设置了两个调节器，分别对转速和电流进行调节，两者之间实现串联联接。此系统主要由电流调节回路（内环）、速度调节回路（外环）和可控硅整流放大器（主回路）等部分组成，如图4-5所示。来自数控装置的速度指令电压Up，一般是0～10V的直流电压，与速度反馈电压UG（由测速发电机或脉冲编码器检测并经变换而得）比较后，其偏差值送到速度调节器ST的输入端，速度调节器的输出就是电流指令信号Ui，Ui与电流反馈信号Ui′（由霍尔元件检测器测出并经变换而得）比较后，经电流调节器LT输出Uk送到触发电路，产生主回路中晶闸管的触发脉冲，通过脉冲分配器去触发相应的晶闸管。当速度指令信号增大，Uk的电压值随之增大，使触发器的触发角α减小（即脉冲前移），整流放大器的输出直流电压提高，电机转速上升。反之，输出直流电压减低，电机转速下降。采用双环调节系统，可以使电机的起动，制动过程最短，系统具有良好的静态和动态性能。
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