比较完整的脉冲比较式伺服系统可由指令信号、反馈测量信号、比较器、转换器、驱动执行元件组成。

   若工作台处于静止状态，指令脉冲Pc=0，这时反馈脉冲Pf亦为零，经比较器可得偏差e=Pc－Pf=0，则伺服电机的速度给定为零，工作台继续保持静止不动。随着指令脉冲的输入，Pc≠0，在工作台尚未移动之前，反馈脉冲Pf仍为零。经比较器比较，得偏差e=Pc－Pf≠0，若指令脉冲为正向进给脉冲，则e>0，由速度控制单元驱动电机带动工作台正向进给。直到e=Pc－Pf=0，即反馈脉冲数等于指令脉冲数，工作台停在指令规定的位置上。当指令脉冲为反向运动脉冲时，控制过程与Pc为正时基本上类似。只是e<0，工作台作反向进给，直至e=0，工作台停在指令所规定的反向某个位置上