1．按照调节理论分类，伺服系统可以分为开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统。开环伺服系统与闭环伺服系统如前所述。半闭环与闭环伺服系统的结构一致，只是位置检测元件不直接安装在最终运动部件上（工作台），而是传动装置的一个环节上（如丝杠或传动轴上），由于传动链有一部分在位置环以外，在位置环以外的传动精度得不到系统的补偿，因此其控制精度低于闭环伺服系统。但对于闭环伺服系统，由于受机械变形、温度变化、振动以及其他因素的影响，系统的稳定性较差。同时由于半闭环的反馈量测量方便等特点，使半闭环伺服系统也得到广泛应用。

2．按使用的驱动元件分类，伺服系统可以分为电液伺服系统和电气伺服系统，电液伺服系统的执行元件是电液脉冲马达和电液伺服马达。但由于该系统存在噪音、漏油等问题，其逐渐被电气伺服系统所取代。

电气伺服系统全部采用电子元件和电动机部件，操作方便，可靠性高。 目前电气伺服系统的驱动元件主要有步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机，有关这些驱动元件的工作原理可以参阅本章中的相关内容。

3．按反馈比较控制方式分类

（1）脉冲、数字比较伺服系统  该系统是闭环伺服系统中的一种控制方式，它是将数控装置发出的数字（或脉冲）指令信号与检测装置测得的数字（或脉冲）形式的反馈信号直接进行比较，以产生位置误差，实现闭环控制。该系统机构简单，容易实现，整机工作稳定，因此得到广泛地应用。

（2）相位比较伺服系统  该系统中位置检测元件采用相位工作方式，指令信号与反馈信号都变成某个载波的相位，通过相位比较来获得实际位置与指令位置的偏差，实现闭环控制。

该系统适应于感应式检测元件（如旋转变压器、感应同步器）的工作状态，同时由于载波频率高、响应快，抗干扰能力强，因此特别适合于连续控制的伺服系统。

（3）幅值比较伺服系统  该系统是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并以此信号作为位置反馈信号，与指令信号进行比较获得位置偏差信号构成闭环控制。

上述三种伺服系统中，相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统的结构与安装都比较复杂，因此一般情况下选用脉冲、数字比较伺服系统，同时相位比较伺服系统较幅值比较伺服系统应用得广泛一些。

（4）全数字伺服系统  随着微电子技术、计算机技术和伺服控制技术的发展，数控机床的伺服系统已开始采用高速、高精度的全数字伺服系统，使伺服控制技术从模拟方式、混合方式走向全数字方式。由位置、速度和电流构成的三环反馈全部数字化、软件处理数字PID，柔性好，使用灵活。全数字控制使伺服系统的控制精度和控制品质大大提高。