1概述
对于simotion d425,d435及d445如果用户需要配置外部编码器,通常的做法需要在一个驱对象中配置两个编码器,并对此驱动对象配置telegram 106报文,将二个编码器的相关信息传送到simotiond中,这样可以在simotion中将驱动的第二个编码器配置为外部编码器。
基于上述外部编码器的配置方法,可以配置外部编码器的数量会受到simotiond所带驱动对象数量的限制,每个驱动对象只能配置第二个编码器做为simotion的外部编码器。如果用户使用的simotion设备带有的驱动对象较少,但又有配置多个数量的外部编码器需求时,就不能使用上述。在此提供一个不需要连接实际电机模块来为simotion d配置外部编码器的方法。
如果使用的是simotion d425-2,d435-2及d445-2,则可直接在sinamics integrated中直接插入编码器对象并通过报文telegram 81/82/83将编码器信息传送到simotion,之后可在simotion中直接配置外部编码器工艺对象,而无需按d425,d435,d445中的方法配置外部编码器。
2 d425,d435及d445不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以simotion d435不带电机模块为例进行配置:
2.1 创建simotion项目并对其内部集成的cu320进行自动配置
配置方法参见:simotion d调试入门
配置结束后项目离线。
2.2离线项目并对其内部集成的cu320进行配置
(1)双击“sinamics_integrated”下的“insert drive”任意配置一个“假”的电机模块
图1.
(2)选择控制结构
图2.
(3)任意选择一个电机模块
图3.
(4)任意选择一个电机
图4.
(5)选择simotion连接的外部编码器类型或选择“enter data”输入编码器数据:
图5.
(6)选择profidrive 控制报文(siemens telegram 105)
图6.
(7)将配置的驱动对象报文“siemens telegram 105”修改为“free telegram configuration with bico”。
图7.
(8)将配置的驱动对象报文下图中的控制字去掉。
图8.
去掉后如图9所示:
图9.
(9)点击“transfer to hw config”按钮,将配置信息重新传送至硬件组态。
(10)在拓扑结构中将刚才配置的“假”电机模块设置为“does not exit”状态。
图10.
(10)将本驱动对象的p125设置为2。
2.3 在线下载 cu320 的配置
2.4 在d435中配置外部编码器
(1)双击d435下面的“insert external encoder”,插入一个外部编码器:
图11.
(2)为外部编码器命名:
图12.
(3)选择外部编码器类型:
图13.
(4)选择单位:
图14.
(5)设置是否工作在模态方式:
图15.
(6)分配编码器参数:
图16.
(7)设置编码器参数:
图17.
(8)编制外部编码器控制程序:
图18.
2.5 限制条件
(1) 每个“假”驱动器可以配置外部编码器的数量
对于每个“假”驱动最多可以配置两个编码器,使用报文 siemens telegram 106。
(2) dmc20 drive-cliq hub
使用dmc 20可以连接多个外部编码器,通过上述方法完成配置,但是需注意性能要求,对于每个cu最多只能配置6个伺服速度轴。
3 d425-2,d435-2及d445-2不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以simotion d445-2不连接带电机模块为例进行配置:
3.1 创建simotion项目并对其内部集成的cu320-2进行自动配置
配置结束后项目离线。
3.2 离线项目并在cu中配置编码器对象
(1)双击“sinamics_integrated->; encoder->; insert encoder”,插入一个编码器对象:
图19.
(2)选择所连接的编码器类型:
图20.
(3)选择通讯方式:
图21.
(4)按照编码器的实际连接调整拓扑连接:
图21.
3.3 在simotion中配置外部编码器工艺对象
(1)双击“d445->; external encoder->; insert external encoder”,插入一个外部编码器:
图22.
(2) 选择外部编码器类型:
图23.
(3) 为外部编码器工艺对象分配在sinamics integrated配置的编码器:
图24.
(4)配置完成的外部编码器工艺对象:
图25.