1、伺服系统控制电机速度靠速度环；

2、电机的速度，直流电机决定电压的高低，交流电机决定频率的高低；

3、所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率，或者是控制着直流电机的电压；

4、速度环是如何检测电机速度的？应该说速度的检测靠编码器；

5、因为 编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度

所以电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比！

6、也就是说，速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率；

7、那么要给定电机速度，必须给定编码器脉冲的频率；

8、只要给定编码器脉冲的频率，就给定了电机的速度；

9、在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置，只有指令脉冲频率的设置，就是楼主说的s1；

10、因为齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数，

所以 周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比

所以 周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比

又因为 周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率

所以 指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比

所以设定指令脉冲频率，就是设定编码器脉冲频率，就是在速度环设定电机速度

11、这样我们的结论是，用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率s1，就是在速度环上设定电机速度！

12、用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率s1，就是在速度环上设定电机速度！ 不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数；

13、那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定技术频率（或者就是大家说的发脉冲额定频率）；

14、那么指令脉冲频率的上限，对应的就是电机速度的上限！

15、如何确定指令脉冲的频率？

1）指令脉冲频率=周指令脉冲数×电机速度；

2）带入电机速度（r/s），就可以算出指令脉冲频率。