CAN通信程序错误处理
在CAN初始化中，打开了错误报警中断使能和总线错误中断使能，当错误计数器(发送错误计数器和接收错误计数器中的任何一个)计数值超过96时，说明总线被严重干扰，产生错误报警中断；当发送错误计数器值超过255时，节点进入总线关闭状态，CAN控制器将设置复位模式位为1(当前)并产生一个错误报警和总线错误中断。错误报警中断处理是清零所有错误计数器的值，维持CAN的运转，但这样做存在局限性：清零错误计数器只是将错误计数器简单的清零，不能从根本上消除错误来源；由于错误报警中断产生的条件为错误计数器的值超过96，而总线关闭中断产生的条件为发送错误计数器的值超过255，因此，发送错误计数器引起的错误报警中断可以屏蔽掉总线错误中断。系统可能由于总响应错误报警中断导致系统不能产生总线关闭，使CAN总线一直处于不稳定状态。
为了避免这种情况，只打开总线错误中断使能，这样，在总线发生严重错误的情况下，可马上产生总线错误中断，使错误得到及时处理。总线错误中断的处理是复位该节点，重新初始化CAN控制器，这样可以消除错误，给节点一个很好的初态。由于CAN总线两条传输线之间的误接触，也易造成CAN总线关闭，使节点无法工作，在主程序中查询状态寄存器中当前CAN总线状态，及时复位该节点，使节点正常工作。
同时，为了更方便直观地查看CAN总线的工作状态，设计了一个指示灯，当总线正常地收发信息时，指示灯闪烁，一旦CAN总线关闭，节点不参与总线活动，指示灯不再闪烁(此时指示灯长亮或长灭)，当总线错误不能通过复位该节点解决时，可以通过查看指示灯的状态(长亮或长灭)，及时地对不工作的节点进行修理维护。
为了避免这种情况，只打开总线错误中断使能，这样，在总线发生严重错误的情况下，可马上产生总线错误中断，使错误得到及时处理。总线错误中断的处理是复位该节点，重新初始化CAN控制器，这样可以消除错误，给节点一个很好的初态。由于CAN总线两条传输线之间的误接触，也易造成CAN总线关闭，使节点无法工作，在主程序中查询状态寄存器中当前CAN总线状态，及时复位该节点，使节点正常工作。
同时，为了更方便直观地查看CAN总线的工作状态，设计了一个指示灯，当总线正常地收发信息时，指示灯闪烁，一旦CAN总线关闭，节点不参与总线活动，指示灯不再闪烁(此时指示灯长亮或长灭)，当总线错误不能通过复位该节点解决时，可以通过查看指示灯的状态(长亮或长灭)，及时地对不工作的节点进行修理维护。
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