没有维修过伺服驱动器，讲两个实际应用中遇到的问题及解决方法吧：

1、一个设备上用了三个不同型号的安川，第一次使用安川伺服，通电后其中两个啸叫严重，就咨询供应商，供应商说可能刚性没调整好，于是拿来说明说，重新调整刚性，重新断电上电，啸叫解除。

1、伺服默认增益免调整功能，若出现“吱吱”异响，需要进一步调整增益；

2、pn170第0位改成0，使免调整功能无效，手动调节增益参数才有效；

2、增益参数主要是pn100、pn101、pn102、pn103、401；

a、pn100、pn102越大刚性越强，pn101越大刚性越小；

b、pn103是转动惯量比，若丝杆负载用软件计算即可；若皮带负载，软件有可能计算不出惯量比（计算时出错），手动调大，调到电机刚好没有发出异响为止；

c、pn401默认100，若丝杠负载，一般不用调；若皮带负载，pn401调小，调到电机刚好没有异响为止；

d、pn103调大、pn40调小都会增加刚性，都有可能导致电机异响，调小pn100\pn102 、调大pn101都会消除异响；

e、若丝杆负载，有“吱吱异响”，则将pn100、pn102调小，pn102比pn100大几十或100，pn101调到1300-2500，pn103调小，每次调数值10，pn401调大、每次数值10。

2、调试好的设备出货现场，需要将马达线和动力线拆除，分开运送，到现场组装完毕通电后未见异常，然而一个轴动作的时候会报错a.100，依据错误代码查手册，判断可能是动力线接错，拆开接头（我们一般都会把东西先用胶布包起来，安全考虑）一看，果然是uvw和地线没有一一对应，重新拔插上电后问题得以解决！