1）在pid控制中，确实有“积分”的概念；

2）在pid控制中，“积分”调节器的输出是输入的积分；

3）在pid控制中，所谓积分，就是输出是输入的偏差的积分，如果输入的是速度偏差，输出就是速度偏差的积分，如果输入的是电流偏差，输出的就是电流偏差的积分；

4）如果位置控制器是pid控制，那么积分控制应该是位移的偏差的积分，怎么出现一个“积分时间”？

5）“位置控制器积分时间”究竟是个什么东东？

6）只要你仔细看看这个位置控制器积分时间的实际意义和操作，以及它是在调整的什么参数就明白了！