1）“比例增益”确实是pid控制中“p”比例调节的概念；

2）比例调节，就是pid中比例调解器的增益，增益就是调节器输出与输入信号的放大倍数或者比值；

3）而位置控制器，是对编码器反馈脉冲的计数，不是放大器，有什么“位置增益”可言？

4）如果位置控制器在运动控制中，需要提高的转矩（或者电流），哪也是在调速电路“电流环”上做的事情；

5）只要你仔细看看这个位置控制器比例增益的实际意义和操作，以及它是在调整伺服电机的什么参数就明白了！