1.手动调整增益参数

调整速度比例增益kvp值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益kvp值．调整之前必须把积分增益kvi及微分增益kvd调整至零，然后将kvp值渐渐加大；同时观察停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整kvp参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．kvp值加大到产生以上现象时，必须将kvp值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的kvp值即初步确定的参数值。如有必要，经kⅵ和kvd调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益kⅵ值。将积分增益kvi值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，kvp值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同kvp值一样，将kvi值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的kvi值即初步确定的参数值。

调整微分增益kvd值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将kvd值渐渐加大可改善速度稳定性。

调整位置比例增益kpp值。如果kpp值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小kpp值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

2．自动调整增益参数

现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。