ctrl_pid是不是自身有几个接口需要相连来克服无扰动切换？是哪几个呢？常规情况下这个模块是不是就需要自身某些接口相连呢？

最佳答案

1、首先无扰动切换的概念和原理
2、其次还需了解ctrl_pid功能块的原理，可以选中ctrl_pid块按f1键后查看help帮助文档中的digaram图表。
3、ctrl_pid功能块in引脚中sp_trk_on用于手动模式man时，将sp=pv（即sp_op=pv_in），因此当手动模式man切换至自动模式auto瞬间，er=0，pid调节输出lmn就保持不变，从而实现man→auto切换无扰动。
4、当man切换至auto后，ctrl_pid功能块会自动将手动调节输出值man_op＝lmn，为auto→man模式的无扰动切换做好了准备！