需求信息

方案信息

一、初定位方案

1  打光方式

方案说明： 根据客户要求，对料盘内表框初定位并引导机械手抓取，初定位精度要求为0.5mm。表框为哑光不锈钢铸件，料盘为白色 PU 件，盘内有六个区域，每个区 域有一个表框，要求一次拍完整个料盘，初定位视场280mm。考虑到实际 产线过程，为了预留更多的空间便于机械手操做，故采用 16mm 定焦镜头配合500 万面阵相机进行测试，选用四个条光将白色料盘打亮获得表框的外轮廓进行 定位。（建议可将现表框料盘颜色制定为白色，从而增加工件对比度，更利于找到表框边缘以及中心点。）

现场实验图

打光示意图

2  图像采集

3  算法分析

先在料盘内每个小区域里利用斑点分析算子找到表框内圆孔，得到斑点中心 坐标，再采用几何模板定位找到表冠的方向及模板匹配的角度，然后输出斑点中 心坐标及模板匹配角度即可定位表框。处理效果图如下：

几何模板定位

位置、角度输出

4  系统构成

二、精位方案

1  打光方式

方案说明： 根据客户要求，机械手抓取表框后，对表框的方向进行精确定位，角度精度要求为 1°。测试采用 500 面阵相机、35mm 定焦镜头、环形光源将表框打亮对表冠位置进行定位测量。

现场实验图金属表框定位

打光示意图

2  图像采集

3  算法分析

先采用几何模板匹配算子找到表框定位，并建立坐标系，在通过找边算子找 到表冠外边缘，然后输出表冠边的角度即可定位表框角度。处理效果图如下：

几何模板定位

找边计算

4  系统构成

5  点评

1、 由于实验室测试光源长度不够导致视场内效果不够均匀，配置表中 光源为最终项目实施时建议使用的光源型号。

2、 根据样品表面特性及背景情况，建议项目实施时安装遮光罩，防止 环境光对效果产生影响。

3、 本方案效果及参数为实验室验证得出，实际应用时需要根据现场情 况进行相应的调整。

4、 实施现场固定机构建议设计成位置、角度可微调结构，以保证相机、 光源根据现场情况进行调整