嵌入式运动控制器系统的设计开发(2)
（4） 编译平台，生成Windows CE .NET操作系统的映像文件 NK.bin。
（5） 完成了嵌入式平台的工程，可以将NK.bin下载到主板运行，也以通过网络下载到嵌入式主板上运行。
3.2 嵌入式运动控制器驱动程序
在使用运动控制器之前，必须先安装运动控制器的驱动程序，这样才可以正确使用运动控制器，加入此驱动程序的步骤如下：
（1） 将运动控制器驱动程序文件GooGolDriver.dll拷贝到平台的Release目录下。
（2） 在平台编辑环境中打开工程中project.reg文件，将如下文本内容复制到此文件中。
[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\GooGolDriver]
"Dll"="GooGolDriver.dll"
"Order"=dword:0
"Index"=dword:1
"Prefix"="GOL"
（3） 在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。
GooGolDriver.dll $（_FLATRELEASEDIR）\GooGolDriver.dll NK SH
（4） 上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin。驱动程序文件GooGolDriver.dll导出十个函数，用于提供给系统调用，函数分别如下：GOL_Close，GOL_Deinit，GOL_Init，GOL_IOControl，GOL_Open，GOL_PowerDown，GOL_PowerUp，GOL_Read， GOL_Seek， GOL_Write。这十个函数不能够直接调用，Windows CE .NET有专用的API函数可以调用它们。
3.3 运动控制器动态链接库安装：
在使用运动控制器之前，须先安装运动控制器的动态链接库，才可以正确使用运动控制器。动态链接库包含对运动控制器的运动函数指令，如直线运动指令GT_LnXYZ,圆弧运动指令GT_ArcXY等等。加入此驱动程序的步骤如下：
（1） 将文件gtdll.dll拷贝到平台的Release目录下。
（2） 在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。
gtdll.dll $（_FLATRELEASEDIR）\gtdll.dll NK SH
（3） 上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin中。
4 控制软件的设计
构建了系统软件后，还需要进行应用软件的开发设计。嵌入式软件的开发平台有多种，较为常见的开发平台为：eMbedded Visual C++,与Windows操作系统下的开发环境Visual C++非常类似，所以熟悉windows操作系统Visual C++开发环境的人能够较快掌握eMbedded Visual C++。
使用eMbedded Visual C++开发之前先安装嵌入式操作平台的SDK，否则无法打开eMbedded Visual C++。构建嵌入式操作平台的SDK操作如下：
（1）Platform Builder平台开发环境中，点取“Project”->“Configure SDK”,配置将生成的SDK。在配置对话框中，可以修改将导出的SDK的文件名及其存入目录、相关信息。SDK的文件名为ICOP6072_SDK.msi。
（2）配置好SDK导出的相关信息后，再点取“Project”->“Build SDK”，在此对话框中，可以导出一个SDK，在配置文件设置目录下，创建一个ICOP6072_SDK.msi的文件。
（3）在Windows操作系统下双击ICOP6072_SDK.msi文件，安装Icop 5072的嵌入式系统的SDK。
（4）至此，嵌入式系统的SDK安装完毕，eMbedded Visual C++可以在此SDK的基础下开发程序。
本软件最主要的功能通过运动控制器的运动指令的调用，来实现在运动控制器的使用，满足具体的应用中的控制过程。
工业控制软件是工控系统中用于控制工业生产的软件部分，其安全性和可靠性的要求是非常高了。本控制软件除了具有工业控制软件的基本特点之外，还需有具有以下特点：系统软件的长期稳定工作的特性;控制软件实时性;控制软件操作的实用性、简单性;
根据工业控制软件特点，因此本软件中没有丰富的图形显示界面，主要从功能实现、软件稳定性、控制的实时性、软件操作简单上编写。以能够完好的达到功能演示为目的编写此程序。
在对嵌入式运动控制器操作之前，先必须初始化嵌入式运动控制器;为了更好的反应当前加工状态，须要实时读取当前加工机床的实际位置，根据此位置信息，把实际的加工情况用简单的三维图形显示出来。
5 小结
传统基于PC的运动控制器，采用软件实现的控制方法，无论性能如何提高，也不能胜任越来越高的高速高精度要求。嵌入式运动控制器的研究是一个系统的过程，为了确保性能的稳定和可靠性，必须对软硬件的设计有一个全面地认识。本文提出的PC104设计方案解决了目前市场对嵌入式运动控制器的强大需求。本文的研究内容将对今后的研究工作起到一定的指导作用。
6 结束语
本系统是固高科技有限公司目前在嵌入式运动控制领域开发出的一套功能强、性能稳定、体积小、价格低、适合工业控制的运动控制系统，是在传统PC-Based 运动控制器基础上的重要创新。本文的创新在于：目前对嵌入式控制器的应用介绍得较多，没能够对核心的研发技术进行研究;另外本文对嵌入式系统操作系统平台Windows CE的研究，使得客户现有的Windows下编译的应用软件，可以很方便的移植到CE下使用，减少开发周期，降低开发成本，快速见效益
（5） 完成了嵌入式平台的工程，可以将NK.bin下载到主板运行，也以通过网络下载到嵌入式主板上运行。
3.2 嵌入式运动控制器驱动程序
在使用运动控制器之前，必须先安装运动控制器的驱动程序，这样才可以正确使用运动控制器，加入此驱动程序的步骤如下：
（1） 将运动控制器驱动程序文件GooGolDriver.dll拷贝到平台的Release目录下。
（2） 在平台编辑环境中打开工程中project.reg文件，将如下文本内容复制到此文件中。
[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\GooGolDriver]
"Dll"="GooGolDriver.dll"
"Order"=dword:0
"Index"=dword:1
"Prefix"="GOL"
（3） 在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。
GooGolDriver.dll $（_FLATRELEASEDIR）\GooGolDriver.dll NK SH
（4） 上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin。驱动程序文件GooGolDriver.dll导出十个函数，用于提供给系统调用，函数分别如下：GOL_Close，GOL_Deinit，GOL_Init，GOL_IOControl，GOL_Open，GOL_PowerDown，GOL_PowerUp，GOL_Read， GOL_Seek， GOL_Write。这十个函数不能够直接调用，Windows CE .NET有专用的API函数可以调用它们。
3.3 运动控制器动态链接库安装：
在使用运动控制器之前，须先安装运动控制器的动态链接库，才可以正确使用运动控制器。动态链接库包含对运动控制器的运动函数指令，如直线运动指令GT_LnXYZ,圆弧运动指令GT_ArcXY等等。加入此驱动程序的步骤如下：
（1） 将文件gtdll.dll拷贝到平台的Release目录下。
（2） 在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。
gtdll.dll $（_FLATRELEASEDIR）\gtdll.dll NK SH
（3） 上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin中。
4 控制软件的设计
构建了系统软件后，还需要进行应用软件的开发设计。嵌入式软件的开发平台有多种，较为常见的开发平台为：eMbedded Visual C++,与Windows操作系统下的开发环境Visual C++非常类似，所以熟悉windows操作系统Visual C++开发环境的人能够较快掌握eMbedded Visual C++。
使用eMbedded Visual C++开发之前先安装嵌入式操作平台的SDK，否则无法打开eMbedded Visual C++。构建嵌入式操作平台的SDK操作如下：
（1）Platform Builder平台开发环境中，点取“Project”->“Configure SDK”,配置将生成的SDK。在配置对话框中，可以修改将导出的SDK的文件名及其存入目录、相关信息。SDK的文件名为ICOP6072_SDK.msi。
（2）配置好SDK导出的相关信息后，再点取“Project”->“Build SDK”，在此对话框中，可以导出一个SDK，在配置文件设置目录下，创建一个ICOP6072_SDK.msi的文件。
（3）在Windows操作系统下双击ICOP6072_SDK.msi文件，安装Icop 5072的嵌入式系统的SDK。
（4）至此，嵌入式系统的SDK安装完毕，eMbedded Visual C++可以在此SDK的基础下开发程序。
本软件最主要的功能通过运动控制器的运动指令的调用，来实现在运动控制器的使用，满足具体的应用中的控制过程。
工业控制软件是工控系统中用于控制工业生产的软件部分，其安全性和可靠性的要求是非常高了。本控制软件除了具有工业控制软件的基本特点之外，还需有具有以下特点：系统软件的长期稳定工作的特性;控制软件实时性;控制软件操作的实用性、简单性;
根据工业控制软件特点，因此本软件中没有丰富的图形显示界面，主要从功能实现、软件稳定性、控制的实时性、软件操作简单上编写。以能够完好的达到功能演示为目的编写此程序。
在对嵌入式运动控制器操作之前，先必须初始化嵌入式运动控制器;为了更好的反应当前加工状态，须要实时读取当前加工机床的实际位置，根据此位置信息，把实际的加工情况用简单的三维图形显示出来。
5 小结
传统基于PC的运动控制器，采用软件实现的控制方法，无论性能如何提高，也不能胜任越来越高的高速高精度要求。嵌入式运动控制器的研究是一个系统的过程，为了确保性能的稳定和可靠性，必须对软硬件的设计有一个全面地认识。本文提出的PC104设计方案解决了目前市场对嵌入式运动控制器的强大需求。本文的研究内容将对今后的研究工作起到一定的指导作用。
6 结束语
本系统是固高科技有限公司目前在嵌入式运动控制领域开发出的一套功能强、性能稳定、体积小、价格低、适合工业控制的运动控制系统，是在传统PC-Based 运动控制器基础上的重要创新。本文的创新在于：目前对嵌入式控制器的应用介绍得较多，没能够对核心的研发技术进行研究;另外本文对嵌入式系统操作系统平台Windows CE的研究，使得客户现有的Windows下编译的应用软件，可以很方便的移植到CE下使用，减少开发周期，降低开发成本，快速见效益
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