CAN总线的分布式运动控制 |
－－-基于TRINAMIC智能步进电机 |
一：当今的自动化应用中，智能型技术发展方兴未艾，例如分布式运动控制，其中所有信息与控制均由中央服务器推送至自动化系统的边缘装置，这种设计大量节约了时间与金钱，俨然形成一种趋势。之前分布式控制并不普及人们使用传统的集中式运动控制，由主机（如PLC）管理马达的运动，但是这种控制方式的缺点是需要大量的步线，建置如此复杂的系统相当困难，常出现线缆束过粗不易维修或无法提供可靠服务的情况。 |
相较之下，分布式运动控制系统可减少甚至解决这些问题。由于控制功能就位在驱动器内部或周围，从中心点至各运动轴的布线需求大幅减少，除使布线作业更轻松外，并可有效降低安装成本。而分布式系统可有效串联短程控制以达到较远距离，使整体控制范围扩大，则是另一项额外的效益。 |
二： TRIANMIC是德国一家从事运动控制的研发型公司，致力于步进电机，直流电机，压电陶瓷电机的驱动器，控制器，通讯工具，运动控制芯片的开发，此外还为客户提供专业定做方案。其几乎所有产品都是基于分布式控制理念。现在就介绍基于TRINAMIC产品的嵌入式运动控制方案。整个方案系统图 |
上图为控制1100个步进电机的例子，下图为结构简图。 |
整个网路结构十分清晰，主要有Ethernet转CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持 CAN总线的控制+驱动+电机+反馈）现分别介绍PD-140-42和NET-2-X。 |
三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驱动+电机+反馈 |
TRINAMIC产品的一个主要的特点就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的产品，举其中一款产品PD-140-42为例。电气参数：
- 源自德国,集成当今步进电机驱动控制和直流无刷电机驱动控制领域最先进技术,产品具有高集成度(多轴,驱动控制一体)支持多种通讯方式,功率体积比高,低功耗…等诸多先进技术 专利技术之—StallGuard步进电机堵转检测技术 1． 可实现在无传感器下检测电机堵转 2． 可实现无需外部传感器检测电机的负载 3． 可检测步进电机在机械系统中的共振区域，避开共振。实现平稳运行 该功能是用在雷达，注射泵，移液工作站最佳选择 Coolstep技术可实现如果电机的电流可以根据电机的负载动态调节，类似伺服的电流环，在节省电能的同时可以实现电机的大力矩输出和高速运行，避免由于力矩不够而引起的丢步。 专利技术之—Mixed Decay 混合衰减功能和基于256的硬件微步细分，可保证电机即使在很低的转速下也能实现非常平滑的运动，不会产生振动。配合TMC特有的正弦加速控制可以达到市场上最高细分1024运行最平稳。该功能特别适用光学领域 专利技术之—Steathchop 低噪音,使步进电机运行更安静. |
