1、“偏差计数器”的“偏差”，就是你输入的目标位置指令脉冲数与电机转动过程中编码器检测反馈的脉冲数的差：

偏差=目标位置指令脉冲数×齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数；

2、“偏差”决定了伺服的运动状态：

1）启动：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 0=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比

2）加速

3）匀速

4）减速：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数=减速位置

5）停车：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数=0

3、关于“偏差计数器清零”，是指伺服要进入新的位置控制过程，与之前的控制过程无关时，必须对“偏差计数器清零”；

4、具体操作，必须按说明书的要求操作，你得仔细阅读说明书！