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伺服运动控制的“位置环+电流闭环+速度环”控制模式
作者: 来源:中国机电工程网    发布于:2019-06-12 21:13:55    文字:【】【】【

如果速度环外面还有位置闭环,位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值, 把速度指令发送给速度环。 速度环不需要知道当前位置偏差的大小,速度指令的大小由位置闭环决定,速度环只要按照速度指令执行速度控制就行了,这就是伺服驱动器中的三闭环控制。

1、位置环,是给定指令脉冲与编码器检测的实际脉冲数比较,偏差是海量脉冲数,根据用户速度运行规划,产生启动、加速、匀速、减速、停车指令;

2、加减速时间、运行速度,是用户规划的,速度的上限,是齿轮比确定的;

3、位置环,没有调解器,位置环是编码器检测反馈脉冲的一个计数器,只输出海量脉冲数,与电机以及工件位置相关;

4、位置环只在启动与停车有确切位置时,才有用;

5、如果不用编码器检测反馈脉冲检测位置,直接用位置检测信号产生启动、加速、匀速、减速、停车指令也可以完成伺服位置控制;

6、也可以用光学尺,直接检测精确地位置信号,产生启动、加速、匀速、减速、停车指令;

7、所以位置环压根就不是“征”说得“位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值, 把速度指令发送给速度环。”!

8、在“征”看来,伺服运动过程只能是“速度闭环”控制一种模式;

9、实际,伺服运动过程也可以是用户决定的“电流闭环”控制模式;

10、那么伺服控制的运动过程,就是一个电流曲线梯形图,而不是一个速度曲线梯形图;

11、说到这里,有很多人已经听不懂了!

12、所谓伺服运行过程电流曲线梯形图,举例说,可以应用于收、放卷电机伺服控制中!

13、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,机械特性为软特性,可以应用于收放卷之类的运动控制中;

14、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,由“速度闭环”做内环控制,实现“飞车”超速运行保护!

15、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,结构与“速度闭环”控制运行模式,结构组成对称:

1)位置环+速度闭环+电流环

2)位置环+电流闭环+速度环

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